learnsyslab/gym-pybullet-drones

解決的問題

提供一個基於 PyBullet 的極簡物理模擬環境，用於四軸無人機，讓研究人員與開發者能在不面臨實體硬體損壞風險的情況下，訓練與測試飛行控制演算法。

運作方式

基於 PyBullet 物理引擎建構，本專案建立了一個與 Gymnasium API 相容的模擬環境。支援單智能體與多智能體情境，可實作 PID、MRAC 以及透過 Stable Baselines3 實現的強化學習等多種控制方法。同時整合 Betaflight SITL（軟體在迴路），以實現更真實的飛行堆疊測試。

適用對象

專為專注於四軸無人機自主飛行、多智能體協調以及飛行控制強化學習的機器人研究人員、控制工程師與 AI 開發者設計。

主要亮點

• Gymnasium 相容性：已完全重構，符合現代 Gymnasium 與 Stable Baselines3 標準。
• 多智能體支援：可同時模擬多架無人機，適用於編隊飛行與協調任務。
• Betaflight 整合：支援 Betaflight SITL，彌補模擬與真實飛行堆疊之間的差距。
• 物理模擬：包含下洗氣流等特定效應，提升模擬真實度。