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解決的問題

IR-SIM 是一款輕量級的 Python 機器人模擬器，旨在降低機器人演算法原型設計的門檻。在自訂 2D 場景中測試導航、控制與學習演算法時，無需複雜的程式碼或昂貴的硬體。

工作原理

該模擬器採用 YAML 驅動的設定系統，使用者無需撰寫大量程式碼即可定義世界、機器人運動學、感測器與行為。它內建碰撞偵測系統，並使用 Matplotlib 基礎的渲染器實現快速可視化與除錯。模擬循環透過簡單的 Python API 管理，環境在每次迭代中逐步推進並渲染。

適用對象

主要針對機器人與人工智慧領域的學術研究人員與學生，特別是專注於多智慧體系統、導航強化學習與運動規劃的研究者。

主要特色

• 多樣化的運動學模型：支援差速驅動、全向運動與阿克曼轉向模型。
• 整合式感測器：包含 2D LiDAR、FMCW LiDAR 與視野（FOV）偵測器。
• 靈活的幾何形狀：支援圓形、矩形、多邊形與二值格子地圖。
• 內建行為策略：提供預設策略，如 RVO（相互速度障礙）、ORCA 與社會力模型（SFM）。
• YAML 設定：透過簡單的設定檔快速搭建場景。