PRBonn/kiss-icp
A LiDAR odometry pipeline that just works
解決的問題
KISS-ICP 提供了一個 LiDAR 里程計流程，設計用於在大多數情境下無需手動調整參數即可運作。它簡化了根據 LiDAR 掃描估計車輛位置與方向的過程。
工作原理
此專案實作了一種穩健的點對點迭代最近點（ICP）配準演算法，透過配準連續的 LiDAR 掃描來決定感測器的移動。
適用對象
適用於需要為自主系統提供可靠、開箱即用的 LiDAR 里程計解決方案的機器人開發者與研究人員。
主要特色
- 零調參：在大多數情況下無需調整參數即可運作。
- 跨平台：支援 Linux、Windows 與 macOS。
- ROS 2 整合：包含一個包裝器，可與機器人作業系統（ROS 2）無縫整合。
- 安裝簡單：可透過 pip 作為 Python 套件直接安裝。
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