ch-sa/labelCloud

A lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.

What it solves

labelCloud 是一個輕量級工具，旨在為 3D 目標偵測與 6D 姿態估計建立訓練資料。它允許使用者在點雲中手動為物體標註 3D 邊界框，解決了高效產生高品質真實標籤以供 3D 視覺 AI 模型使用的問題。

How it works

此工具提供互動式 3D 環境，使用者可透過兩種主要方式定義邊界框：

  • Picking Mode：使用者點選盒子的前上緣，並使用滑鼠滾輪調整旋轉。
  • Spanning Mode：使用者選取四個頂點以定義盒子的長、寬與高。

一旦定義完盒子，即可使用鍵盤快捷鍵進行平移、旋轉（支援最高 9 DoF）與尺寸調整。工具亦支援語意分割，允許使用者為邊界框內的所有點指派標籤。

Who it’s for

適用於從事 3D 點雲資料之電腦視覺、機器人與自動駕駛（例如使用 KITTI 格式）研究與開發的研究人員與開發者，需要一套工具來建立自訂標註資料集。

Highlights

  • Versatile Import/Export：支援多種點雲格式（.pcd、.ply、.pts、.xyzrgb、.xyz、.xyzn、.bin）以及包括 KITTI 與基於頂點座標的多種標籤匯出格式。
  • Flexible Labeling：提供 Picking 與 Spanning 兩種模式，直觀建立 3D 盒子。
  • Semantic Segmentation：可為邊界框內的單一點標註，支援分割任務。
  • Extensible：使用者可透過繼承 BaseLabelFormat 類別自行建立自訂匯出器。
  • Detailed Control：提供完整鍵盤快捷鍵，精確調整盒子尺寸與旋轉。