MRPT/mrpt
:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)
What it solves
MRPT 提供一套完整且模組化的 C++ 框架，用於行動機器人，提供一組標準化工具，涵蓋地圖建立、定位與導航等任務，否則每個機器人專案都必須從頭自行開發。
How it works
它以 colcon 為基礎的建置系統，作為一系列模組化套件的集合，實作核心機器人演算法。工具箱包含針對 SLAM（同步定位與地圖建立）的專門模組、透過 Lie 群處理幾何、機率過濾（Kalman 與粒子濾波）以及支援各種感測器輸入，如 LiDAR 與 RGB‑D 相機。亦提供 3D 可視化場景圖與透過 pybind11 的 Python 綁定，以提升可存取性。
Who it’s for
此框架設計給學術研究者與產業專業人士，用於開發行動機器人，尤其是與 ROS 2 整合的使用者。
Highlights
- Comprehensive SLAM Support: 包含 MonteCarlo 定位、RBPF 與姿態圖最佳化。
- Diverse Mapping: 支援佔用格子圖、點雲圖、地標圖與體素圖。
- Harnesses Modern C++: MRPT 3.0 已升級至 C++17 標準，並清理公開 API。
- Broad Sensor Integration: 內建支援 IMU、GPS、Velodyne 與立體相機。
- Python Accessibility: 為所有主要模組提供完整的 pybind11 綁定。