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A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

What it solves

MOLA 提供了一個模組化且高效能的機器人定位與建圖（SLAM）框架。它解決了需要靈活、可設定的管線來處理各種感測器組合（如 LiDAR 與 IMU），而不必頻繁重新編譯程式碼的問題。

How it works

它以 C++ 與 ROS 2 為基礎構建，使用者可以透過 YAML 設定檔定義管線。這種模組化使得不同感測器、濾波器與地圖層的整合變得容易。系統支援多種里程計方法，包括 LiDAR Odometry（LO）與 LiDAR‑Inertial Odometry（LIO），並可透過 GNSS、LiDAR 與 IMU 融合實現高精度的地理配準。

Who it’s for

此框架針對在室內外環境中從事自主導航、高精度建圖與感測器融合的機器人開發者與研究人員設計。

Highlights

  • Configurable Pipelines：僅透過修改 YAML 即可更換感測器與濾波器，無需重新編譯。
  • Multi-Sensor Fusion：支援 LiDAR、IMU 與 GNSS，實現 RTK 級別的地理配準。
  • Flexible Accuracy：可從快速即時導航擴展到測量等級（<1 cm）的高精度建圖。
  • Broad Compatibility：完整相容 ROS 2（Humble、Jazzy、Kilted、Rolling），亦可作為獨立的 C++ 函式庫使用。
  • Metric Map Ecosystem：提供檢視、過濾、匯出 LAS、PLY、TXT 格式地圖的工具。