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解決的問題

MOLA 提供一個高效率、模組化的機器人定位與地圖建構（SLAM）框架。解決了需要彈性處理流程，能輕鬆配置不同感測器與精度需求，而無需反覆重新編譯程式碼的問題。

運作方式

這是一個基於 C++ 與 ROS 2 的框架，使用可配置的 YAML 流程來管理感測器融合、濾波器與地圖圖層。支援多種模式，包括 LiDAR 里程計（LO）與 LiDAR-慣性里程計（LIO），並可整合低成本 GNSS、LiDAR 與 IMU，實現室外地理定位。

適用對象

需要可擴展系統進行即時導航或高精度測量級地圖建構的機器人開發者與研究人員。

主要特色

• 模組化設定：無需重新編譯，透過 YAML 檔案即可變更感測器、濾波器或地圖圖層。
• 彈性精度：同時支援快速即時導航與亞公分級精度的測量級地圖建構。
• 廣泛相容性：支援 ROS 2（Humble, Jazzy, Kilted, Rolling），亦可作為獨立的 C++ 套件使用。
• 完整生態系：包含度量地圖生態系，支援 LAS、PLY 與 TXT 格式之檢視與匯出。