introlab/rtabmap_ros

解決的問題

提供 RTAB-Map 的 ROS（機器人作業系統）介面，讓機器人能使用多種感測器輸入執行同時定位與地圖建構（SLAM）。

工作原理

本專案作為一個 ROS2 套件，將 RTAB-Map 的地圖建構功能與機器人硬體整合。支援立體相機、RGB-D 相機與 3D LiDAR 的感測器整合，並提供與 TurtleBot3 和 TurtleBot4 等特定機器人平台，以及 Nav2 導航堆疊的整合範例。

適用對象

需要在執行 ROS1 或 ROS2 的機器人上實作 SLAM 與地圖建構功能的機器人開發者與研究人員。

主要特色

• 支援多種感測器類型，包括 3D LiDAR、立體相機與 RGB-D 相機。
• 兼容 ROS1（Noetic）與 ROS2（Humble、Jazzy、Rolling）。
• 包含 TurtleBot3 與 TurtleBot4 的整合範例。
• 可與 Nav2 導航堆疊整合。