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解決的問題

Project SuperDex 提供了一個專為靈巧操作研究設計的統一模擬平台。它滿足了對高保真物理、機器人編寫工具以及可擴展介面的需求，這些介面用於訓練 AI 策略以處理複雜的觸覺任務，例如操作螺紋螺絲、軟海綿或繩索編織物。

運作方式

該平台由四個主要構建模塊組成：

• SuperDex Physics：一個針對觸覺操作和精確感測最佳化的接觸優先物理引擎。
• SuperDex Robotics：一個用於定義機器人、控制器、感測器和致動器的 SDK，它們被聚合到模擬設定中。
• SuperDex Studio：一個桌面 GUI 應用程式，用於建立和驗證模擬資產，包括機器人、網格和場景。
• SuperDex Lab：一個模擬框架，提供 Gymnasium 風格的 API，以促進強化學習 (RL)、模型預測控制 (MPC) 和系統識別。

適用對象

它專為專注於靈巧操作和開發 AI 驅動控制策略的機器人研究人員和開發者設計。

亮點

• 接觸優先物理：專為穩定接觸和觸覺感測而構建的引擎。
• RL 整合：用於無縫策略開發的 Gymnasium 風格 API。
• 資產編寫：專用的 GUI (SuperDex Studio)，用於將 CAD 資料轉換為模擬資產。
• 跨平台：支援 Linux、Windows 和 macOS。
• 未來遠端操作：計畫推出基於 VR 的遠端操作 (SuperDex Teleop)，適用於 Quest 3 以實現低延遲虛擬控制。