commaai/panda

解決的問題

提供一個安全的介面，用於與車輛內部網路（CAN 與 CAN FD）通訊，確保傳送至車輛的指令經過安全模型過濾，防止危險動作。

工作原理

在 STM32H725 微控制器上執行的 panda 作為電腦與車輛 CAN 總線之間的橋樑。它使用 opendbc 提供的車輛特定安全邏輯，對送出的訊息施加安全限制。本專案包含一個用於使用者空間互動的 Python 庫，以及嚴格的測試套件，包括靜態分析、MISRA C:2012 合規性檢查與硬體在迴路測試。

適用對象

使用 openpilot 或開發需要安全 CAN 總線互動之自訂汽車軟體的開發者。

主要特色

• 安全優先設計：強制執行車輛特定的安全模型，防止不安全的車輛控制。
• 硬體整合：原生支援 STM32H725 與 CAN FD。
• 高程式碼嚴謹性：採用嚴格的編譯器旗標、MISRA C 合規性與變異測試，確保可靠性。
• Python 介面：提供專用函式庫，方便發送與接收 CAN 訊息。