at-wat/neonavigation

解決的問題

提供一套完整的工具，用於自主車輛導航，特別解決了在二維與三自由度（DOF）環境中實現無縫全局與局部路徑規劃及碰撞避免的需求。

工作原理

此專案以ROS元套件形式組織，包含多個專用組件：

• 路徑規劃：使用2D/3-DOF規劃器處理全局與局部運動規劃及串列關節碰撞避免。
• 成本地圖處理：管理3-DOF配置空間成本地圖與分層地圖資料。
• 控制與安全：實作路徑追蹤器以實現路徑追隨，並整合安全限制器以進行碰撞預防控制。
• 里程計：包含滑移補償，以提升車輛里程計的準確性。
• 資料轉換：將物體表面資料轉換為點雲，用於環境感知。

適用對象

使用ROS（機器人作業系統）開發需要精確導航與碰撞避免功能的自主車輛之開發者與研究人員。

主要亮點

• 全局與局部規劃的無縫整合。
• 支援3-DOF配置空間成本地圖。
• 內建滑移補償，提升車輛里程計準確性。
• 集成安全限制器，實現碰撞預防。