umfieldrobotics/OceanSim

解決的問題

OceanSim 透過提供高保真度的模擬環境，解決了開發穩健水下感知系統所面臨的困難。它透過精確建模視覺與聲學感測器在水下環境中的行為，旨在縮小「模擬到現實的差距」。

工作原理

基於 NVIDIA Isaac Sim 與 NVIDIA Omniverse 生態系統建構，該框架利用 GPU 加速平行運算與物理基礎渲染技術來模擬水下感測器資料。它採用 OpenUSD 實現高效的 3D 工作流程，並與 ROS 2 集成以實現感測器資料發布與機器人控制。

適用對象

專為從事水下機器人研究與開發的科研人員與開發者設計，尤其適用於專注於感知解決方案以及生成合成資料以訓練水下目標偵測模型的使用者。

主要亮點

• 透過 NVIDIA Isaac Sim 實現 GPU 加速渲染。
• 物理基礎的視覺與聲學感測器模擬。
• 原生支援 ROS 2 控制與感測器資料整合。
• 支援 OpenUSD 3D 工作流程。
• 開源框架，支援社群驅動開發。