Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

解決的問題

本專案提供了一種在 Docker 容器中執行完整的 Ubuntu 桌面環境與機器人作業系統 2（ROS 2）的方法，並透過 HTML5 VNC 接口從網頁瀏覽器存取。這消除了對 ROS 2 及其圖形使用者介面（GUI）工具進行複雜本機安裝的需求。

運作方式

本專案由一組 Dockerfiles 組成，將 ROS 2（支援 Humble、Iron、Jazzy、Lyrical 和 Rolling 等多個發行版）與 Ubuntu 桌面環境及 VNC 伺服器打包在一起。當容器執行時，會公開一個通訊埠（通常是 6080），讓使用者可透過任何網頁瀏覽器存取自己的 Ubuntu 桌面。

適用對象

需要一個一致、可攜帶且易於設定的環境來開發、模擬與測試機器人軟體，但又不願在主機上直接安裝框架的 ROS 2 開發者與研究人員。

主要特色

• 多發行版支援：支援 Humble、Iron、Jazzy、Lyrical 和 Rolling 等多種 ROS 2 發行版。
• 基於網頁的存取：透過 HTML5 VNC 從瀏覽器存取完整的桌面環境。
• 跨平台相容性：支援 amd64 與 arm64 架構的建置。
• GUI 應用程式支援：包含針對 Docker 的 seccomp 配置檔相關常見 GUI 問題（如 Gazebo 或 VSCodium）的解決方案。