Roboparty/roboto_origin

解決的問題

它為構建能夠行走與跑步的 DIY 人形機器人提供了完全開源的藍圖。該專案透過提供訓練與部署所需的所有硬體設計、電子元件及軟體，降低了人形機器人技術的入門門檻。

工作原理

ROBOTO_ORIGIN 是一個分為多個專業模組的綜合生態系統：

• Hardware & Design：包括透過通用採購管道進行組裝的 CAD 圖紙、PCB 設計及物料清單 (BOM)。
• Simulation & Training：使用 IsaacLab 進行強化學習 (RL) 訓練，並支援向 MuJoCo 進行 Sim2Sim 遷移以開發動作控制。
• Deployment：基於 ROS2 的框架處理中間件、IMU/馬達整合及現實世界的執行。
• Firmware：為 OrangePi/RDK 等平台上的 USB2CAN 通訊及系統管理提供嵌入式軟體。
• Applications：包括用於導航、定位及 XR 遠端操作的實驗模組。

適用對象

想要使用開源工具與易於取得的硬體來構建與程式設計自己的人形機器人的機器人愛好者、開發人員及研究人員。

亮點

• 完整的 DIY 流程：涵蓋從機械結構、電子元件到訓練與部署程式碼的所有內容。
• RL 驅動的動作：利用 IsaacLab 訓練機器人的行走與跑步能力。
• 模組化架構：分為硬體、韌體、部署及訓練等不同的儲存庫，以便於貢獻。
• XR 整合：支援透過 XR 進行實驗性遠端操作。