simplefoc/Arduino-FOC

解决的问题

磁场定向控制（FOC）是驱动无刷直流（BLDC）和步进电机最高效的方法之一，但传统上实现起来非常复杂。该库通过提供一个稳健的跨平台实现，消除了为每种不同的硬件配置从头编写复杂驱动算法的需要，从而简化了这一过程。

工作原理

该库将每个硬件组件——电机、传感器和驱动器——视为 C++ 对象。这种模块化方法允许用户轻松连接不同硬件的组合（例如特定编码器和 BLDC 电机），并实现无缝切换。它支持多种控制模式，包括电压和电流扭矩控制，以及闭环和开环运动控制（速度和位置）。

适用人群

专为使用 Arduino IDE 或 PlatformIO 的爱好者、研究人员和开发者设计，适用于广泛微控制器架构（包括 STM32、ESP32、RP2040 和 Teensy）的高精度电机控制需求。

主要亮点

• 跨平台支持：支持 Arduino、STM32、ESP32、RP2040 和 SAMD 等多种 MCU 架构。
• 模块化硬件：支持大量传感器、电机、驱动器和电流检测组合。
• 高级控制：包含速度和电流前馈、改进的速度计算以及基于模型的电流估计功能。
• 调优工具：提供名为 SimpleFOCStudio 的配置 GUI 工具，支持实时监控与调优。