frankarobotics/libfranka

解决的问题

提供用于控制Franka Robotics研究机器人的低级C++接口，实现精确的运动控制和与硬件的实时交互。

工作原理

该库充当用户软件与机器人Franka Control Interface（FCI）之间的桥梁。它支持实时通信，并设计用于Linux系统，特别推荐使用PREEMPT_RT补丁内核，以确保机器人控制所需的时序精度。

适用对象

使用Franka Robotics研究机器人的研究人员和开发人员，需要直接、低级访问机器人的运动和状态。

亮点

• 低级控制：直接访问精确的运动控制。
• 实时通信：支持高频实时交互。
• 多平台支持：兼容Ubuntu 20.04至26.04 LTS。
• Python绑定：包含pylibfranka，适用于希望使用Python控制机器人的用户。