rsasaki0109/lidar_localization_ros2

解决的问题

此项目提供了一个用于 ROS 2 和 Nav2 的基于地图的 3D LiDAR 定位系统，让机器人能够在预先存在的 3D 点云地图（例如 .pcd 或 .ply 文件）中确定其精确的位置与方向。

运作原理

该系统使用 NDT (Normal Distributions Transform) 和 GICP (Generalized Iterative Closest Point) 算法将当前的 LiDAR 扫描与先前地图进行对齐。它结合了里程计与 IMU 数据进行预测，执行连续时间的扫描去畸变 (deskewing) 以消除运动失真，并支持受保护的全局初始化，帮助机器人在无需手动猜测的情况下找到起始位置。

适用对象

专为使用 ROS 2（特别是 Jazzy 和 Humble）并需要为移动机器人提供可靠 3D 定位的开发人员与机器人专家设计，包括使用 Livox MID-360 传感器的用户。

特色亮点

• 支持针对 .pcd 和 .ply 地图的 NDT/GICP 定位。
• 与 Nav2 集成以及独立运行模式。
• 连续时间扫描去畸变，以在运动中保持准确性。
• 使用占用网格地图或参考 CSV 文件的受保护全局初始化。
• 针对特定硬件（如 Livox MID-360）的预配置启动文件。