ros2/rviz

解决的问题

RViz 是 ROS 2 的 3D 可视化工具，允许开发者查看机器人在思考和感知的内容。它提供了一个单一的 3D 环境，用于可视化传感器数据、机器人模型和坐标系，从而更轻松地调试和监控机器人行为。

工作原理

RViz 从 ROS 2 主题中处理数据，并使用多种显示和工具进行渲染。它采用可插拔架构，用户可以添加自定义显示、面板和工具。ROS 2 版本的一个关键特性是可插拔的变换库，允许开发者将标准的 tf2 库替换为自定义的坐标系变换行为。

适用人群

专为需要在开发和测试过程中实时可视化复杂空间数据和机器人状态的机器人开发者和工程师设计。

主要亮点

• 丰富的显示库：支持多种可视化，包括点云、激光扫描、机器人模型、里程计和地图。
• 可插拔的变换：通过专用的「变换」面板，可动态加载不同的变换库插件。
• 可自定义界面：用户可通过插件扩展显示、面板、工具和视图控制器。
• 集成工具集：包含内置工具，用于测量、与环境交互以及设置导航目标。