PickNikRobotics/rviz_visual_tools

解决的问题

该项目提供了一个 Rviz 的 C++ API 封装，使开发者能够轻松地在 3D 可视化工具中显示形状、网格和坐标系。它简化了向 Rviz 发布标记以调试和测试机器人数据及变换的过程。

工作原理

该库提供了一组辅助函数，用于将标记发布到特定的 ROS 主题。开发者无需手动创建复杂的 ROS 标记消息，而是可以使用 publishSphere 或 publishArrow 等高级函数，通过简单的参数（如位置、颜色、大小）来发布标记。它通过 trigger() 函数提供批量发布系统，以减少 ROS 消息的节流，并包含 TFVisualTools 类用于调试 Eigen 变换。

适用人群

使用 ROS（机器人操作系统）和 Rviz 的机器人开发者，需要快速可视化空间数据、几何形状和坐标变换以进行调试。

主要亮点

• 简化标记发布：提供用于基本形状（球体、立方体、圆锥体）和复杂几何体（路径、图、多边形）的易用函数。
• 批量发布：支持以组为单位触发发布，提升性能并减少消息节流。
• 变换调试：专用于可视化 Eigen 变换和坐标系的工具。
• 实用辅助函数：内置用于在 ROS 消息、Eigen 和 tf 类型之间转换的快捷方式，以及预定义的标准颜色和尺寸。
• 交互式标记：提供一个帮助类，用于实现 6DOF 姿态交互式标记。