siemens/ros-sharp

解决的问题

ROS# 旨在弥合机器人操作系统（ROS）与 .NET 生态系统之间的差距，特别针对使用 Unity 的开发者。它使 .NET 应用程序能够与 ROS 节点通信，从而可用于机器人仿真、自动化系统以及机器人应用的开发。

工作原理

该项目提供了一套 C# 库和工具，使 .NET 应用程序能够通过 WebSocket 与 ROS 通信。它包含用于通信的核心库、从 ROS 消息定义生成 C# 类的工具（支持 ROS1 和 ROS2）、以及用于解析 URDF 文件以创建 Unity GameObject 的库。

适用人群

使用 .NET 生态系统或 Unity 引擎开发需要与 ROS 集成的机器人仿真或自动化系统的机器人开发者。

主要亮点

• 支持 .NET 8 或 .NET Standard 2.1
• 通过 Unity Package Manager（UPM）与 Unity 集成
• 支持 ROS1 和 ROS2 消息生成
• 支持解析 URDF 文件以创建 Unity GameObject