rameau-fr/MC-Calib

解决的问题

MC-Calib 提供了一种稳健的方法来校准多相机系统，能够同时确定多个相机的内参和外参。它特别解决了将不同类型的相机（如透视相机（布朗模型）和鱼眼相机（Kannala 模型））组合在一个装置中的混合系统校准挑战。

工作原理

该工具箱使用 Charuco 板作为校准目标。流程包括生成这些板、从多个相机同步捕获它们的图像，然后运行优化过程以找到最佳相机参数。它支持同质系统（所有相机类型相同）和混合系统（不同类型混合）。系统可以采用“自举”或传统的手眼校准方法来优化相机之间的空间关系。

适用人群

专为从事多相机装置、计算机视觉系统和机器人技术的研究人员和工程师设计，适用于需要多个传感器精确空间对齐和同步的场景。

主要亮点

• 混合相机支持：能够校准透视相机和鱼眼相机的混合配置。
• 灵活的目标生成：包含生成自定义 Charuco 板的工具，支持不同方块尺寸和数量。
• 鲁棒优化：使用 RANSAC 进行异常值剔除，并通过非线性优化实现高精度。
• 全面输出：生成包含相机矩阵、畸变向量和外参姿态矩阵的详细 YAML 文件。