mprib/caliscope

解决的问题

Caliscope 提供了一种确定 3D 运动捕捉中使用的多个相机的内在属性（焦距和镜头畸变）以及空间位置的方法。这使得来自不同相机的观测能够被三角化为精确的 3D 坐标。

工作原理

该工具使用可脚本化的 Python API 和 GUI 来支持校准过程。它支持多种目标，如 ChArUco 板、ArUco 标记和棋盘格。对于没有共同视场的相机，它使用成对 PnP 初始化和镜像板（双面打印的板）。它还包含基于重投影误差的异常值过滤，以优化结果。

适用人群

需要为准确的 3D 重建校准相机阵列的研究人员和开发者。

主要亮点

• 灵活的目标支持：支持 ChArUco 板、ArUco 标记和棋盘格。
• 成对 PnP 初始化：无需目标同时被所有相机看到即可进行校准。
• 镜像板：可连接无重叠视场的相机。
• Aniposelib 导出：将校准数据导出为与 Pose2Sim 和 anipose 兼容的格式。
• 集成验证：包含一个使用 ONNX 姿态追踪和三角化的基本重建流水线，用于质量检查。