koide3/direct_visual_lidar_calibration

解决的问题

本项目提供一个用于校准LiDAR传感器与相机之间外参关系的工具箱。无需专用校准靶标（如棋盘格）或手动初始猜测，使整个过程自动化且更高效。

工作原理

该工具箱采用像素级直接配准算法。不依赖边缘或特定靶标，而是利用环境中已有的结构和纹理，将LiDAR点云与相机图像对齐。设计上具有通用性，支持多种LiDAR类型（旋转式或非重复扫描）和相机投影模型（针孔、鱼眼、全向）。

适用人群

从事机器人、自动驾驶车辆和3D感知系统开发的工程师与研究人员，需要实现深度传感器与视觉传感器之间的精确对齐。

主要亮点

• 无靶标：利用环境纹理和结构进行校准，而非依赖特定靶标。
• 单次拍摄：仅需一对LiDAR点云和相机图像即可完成基础校准。
• 全自动：无需初始猜测即可启动校准流程。
• 通用性强：兼容多种相机模型和LiDAR扫描类型。
• 鲁棒性高：采用直接像素级配准，精度高于基于边缘的方法。