jiafeng5513/Evision

解决的问题

Evision 是一个专为处理立体视觉复杂性而设计的双目视觉系统，包括相机校准、畸变校正、视差映射、3D 重建和距离测量。它提供了一个结构化的框架，用于处理来自两台相机的图像，以感知深度和空间几何。

工作原理

该系统由一个主 UI 应用程序（EvisionSandbox）协调的一组模块化动态库构成。它实现了多个关键计算机视觉流程：

• 立体匹配：使用 ELAS（高效大规模立体匹配）和 ADCensus 等算法计算视差图。
• 校准：提供单目和双目校准工具，确保精确的空间映射。
• 几何与跟踪：包含 PnP（透视-点）求解器和几何体跟踪功能。
• 可视化：集成 3D 点云查看器，用于可视化重建的环境。
• 硬件集成：支持从专业深度相机（ZED、RealSense）到自定义 USB 相机对的各种配置。

适用人群

• 从事立体视觉和 3D 重建的开发者和研究人员。
• 学习双目视觉和相机校准基础的学生。
• 需要深度感知但不完全依赖专有 SDK 的机器人或感知系统工程师。

主要亮点

• 全面的工具集：覆盖从原始图像采集、畸变校正到 3D 点云生成的完整流程。
• 模块化架构：划分为校准、视差和跟踪等特定模块，便于维护和扩展。
• 现代化技术栈：最近迁移到 Qt6、CMake 和 vcpkg，提升了依赖管理与构建稳定性。
• 面向未来：已规划路线图，将集成基于深度学习的立体匹配（如 RAFT-Stereo 或 IGEV-Stereo）。