orocos/orocos_kinematics_dynamics

它解决了什么问题

它提供了一套用于计算刚体运动和受力的工具，特别专注于运动学结构。这使得开发者能够构建系统，以理解机器人各部件在空间中的位置（正向运动学），以及如何移动它们以到达特定点（逆向运动学）。

它如何工作

该库用 C++ 实现（orocos_kdl），并提供了 Python 绑定（python_orocos_kdl）以便于集成。它处理刚体运动学计算，并提供运动学结构的表示，以求解位置和位置到目标的运动。

适用于谁

专为需要实时运动学和动力学代码的机器人开发者设计，适用于使用 ROS（机器人操作系统）1 或 2 的项目。

主要特点

• 适用于实时场景的运动学和动力学代码。
• 支持 C++ 和 Python。
• 与 ROS 2（通过 colcon/ament）和 ROS 1（通过 catkin）兼容。
• 包含正向和逆向运动学的求解器。