Rhoban/placo

What it solves

PlaCo 通过提供定义目标 (任务) 与约束 (约束) 的高层级方式，简化了机器人复杂运动的管理过程。它解决了计算达到特定位置或产生特定力量所需的精确关节运动的困难数学问题，即逆向运动学与逆向动力学，特别是对于具有许多运动部件的机器人 (全身控制)。

How it works

该库利用二次规划 (QP) 来寻找满足尽可能多的任务与约束的最佳可能解决方案。它构建在 Pinocchio 库与 eiquadprog QP 求解器之上。用户可以为框架、质心、关节、或轮子定义任务，并由该库将其组装成一个数学规划问题，通过求解来确定机器人下一时刻的状态。

Who it's for

它专为机器人研究人员与工程师设计，特别是在需要为复杂机器人 (如四足机器人或类人机器人) 实现精确控制，并希望在高性能 C++ 执行与快速 Python 原型设计之间取得平衡的人士。

Highlights

• Dual-Language Support: 使用 C++ 编写以确保运行时-performance，并提供 Python 绑定以进行快速开发。
• Whole-Body Control: 支持任务空间逆向运动学 (IK) 与逆向动力学 (ID)。
• Constraint Management: 处理物理限制，如扭矩、速度与接触点。
• Flexible API: 允许用户将控制问题表达为一組模组化的任务与约束。