stack-of-tasks/tsid

What it solves

TSID 提供了一种计算机器人实现特定动作或任务所需的关节扭矩的方法，解决了复杂多体系统的逆向动力学控制问题。

How it works

这是一个使用基于优化的逆向动力学的 C++ 库。它利用 Pinocchio 刚性多体动力学库来建模机器人的物理属性，并计算执行任务所需的最佳控制输入。

Who it's for

需要精确关节扭矩控制的机器人操作臂、类人机器人或四足机器人的工程师与研究人员。

Highlights

• C++ 核心搭配 Python 绑定，以便于原型设计。
• 与 Pinocchio 动力学库的集成。
• 支持多种机器人类型，包括类人机器人与四足机器人。
• 使用基于优化的方法来处理复杂的约束与任务。