simbody/simbody

解决的问题

Simbody 是专为关节机构的科学级和工程级仿真而设计的高性能工具包。它处理由关节互连、受力和运动影响并受约束限制的刚体的复杂物理学，这对于模拟生物力学结构（如人体骨骼）和机械系统（如机器人）至关重要。

工作原理

Simbody 使用多体动力学库，在 O(n) 时间内对广义/内部坐标中的运动进行建模，这通常被称为 Featherstone 风格的物理引擎。它提供 C++ API，允许开发人员构建特定领域的应用程序，而不是作为一个独立的应用程序。它支持多种关节和力类型、正向/逆向/混合动力学以及具有误差控制的数值积分器。

适用对象

面向生物力学（例如 OpenSim 的用户）、机器人技术（例如 Gazebo 的用户）和生物分子研究（例如 MacroMoleculeBuilder 的用户）等领域的研究人员和工程师。

亮点

• 高性能动力学：使用 O(n) 广义坐标建模以提高效率。
• 多功能仿真：支持正向、逆向和混合动力学，以及接触模型（Hertz, Hunt and Crossley）。
• 可扩展的 API：提供 C++ 接口，以便轻松扩展关节、约束和力类型。
• 集成工具：包括多种数值积分器和基于 OpenGL 的可视化器。