orcahand/orcahand_description

解决的问题

本仓库提供了 Orcahand 机器人手的数字描述，使开发者能够将物理硬件集成到仿真环境和机器人软件中。用户无需在软件中手动重建模型的几何形状和物理属性。

如何工作

该项目提供以 URDF（统一机器人描述格式）和 MJCF（MuJoCo XML）格式编写的模型布局文件。包含两个版本（v1 和 v2）的手部描述，其中 v2 是从 Fusion360 导出的更新版本。还提供一个“扩展版”，包含额外组件如摄像头支架、风扇和 U2D2 板。用户可以使用 MuJoCo 查看器对机械手进行可视化和仿真。

适用人群

使用 Orcahand 硬件并需要精确 3D 模型进行仿真、运动学和控制开发的机器人工程师和研究人员。

主要亮点

• 双格式支持：提供 URDF 和 MJCF 文件，兼容多种机器人仿真器。
• 版本化布局：提供旧版（v1）和更新版（v2）的模型描述。
• 详细组件：扩展版包含摄像头支架、风扇等外围硬件的惯性属性。
• 网格优化：包含一个实用脚本（mesh_utils.py），用于减少或镜像网格以提升仿真性能。