openrr/urdf-viz

解决的问题

它提供了一种可视化在 URDF (Unified Robot Description Format) 和 Xacro 文件中定义的机器人描述的方法。用户无需完整的仿真环境即可检查机器人模型、测试关节运动并验证机器人的物理结构。

工作原理

该工具使用 Rust 编写，加载 URDF 或 Xacro 文件并在 3D GUI 中进行渲染。它与 rosrun 和 rospack 等 ROS (Robot Operating System) 工具集成，用于解析网格路径并转换 Xacro 文件。它还具有内置的 HTTP/JSON API，允许外部程序以编程方式设置和获取关节角度及机器人原点位置。

适用对象

需要快速可视化和验证机器人模型及运动学的机器人开发人员和工程师。

亮点

• 交互式 GUI：支持通过键盘和鼠标控制移动关节、切换碰撞模型以及执行逆运动学（仅限位置）。
• Web 界面：用于远程控制关节位置和机器人原点的基于 JSON 的 HTTP API。
• 广泛的网格支持：支持 .obj、.stl 和 .dae 文件，并通过 assimp 功能扩展支持其他格式。
• 机器人模型支持：直接处理 URDF 和 Xacro 文件。