open-rmf/rmf_demos

解决的问题

此项目为 Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF) 提供了一系列演示，解决了如何在复杂环境中集成与管理异构机器人车队的挑战。它展示了来自不同制造商的机器人如何共享空间、使用电梯和门等建筑基础设施，并在执行协调任务时避免交通冲突。

运作方式

此存储库使用模拟环境（主要是 Gazebo）和 ROS 2 来演示 RMF 的核心功能。它实现了“车队适配器”(fleet adapters)，将 RMF 的高阶协调转换为特定的机器人指令。系统通过消除车道和资源冲突来管理交通，并通过竞标流程处理任务分配，由调度节点将任务分配给能以最低成本或最快时间完成任务的车队。

目标对象

专为将 Open-RMF 集成到现实设施中的机器人工程师和开发人员，或是寻求实现多机器人互通性起点的人员所设计。

特色亮点

• 多样化的演示世界：包含针对酒店、办公室、机场航站楼、诊所、校园和制造工厂的预先配置模拟。
• 基础设施集成：演示机器人与电梯 (lifts) 和自动门的互动。
• 交通管理：展示共享车道中的冲突解决方案，以及处理机器人必须避开的“只读”车辆（如手动推车）的能力。
• 任务编排：具备任务分配的竞标系统，并支持多种任务类型，如配送、巡逻 (loop) 和清洁。
• 网页仪表板：与 rmf-web 集成，用于监控机器人状态并通过浏览器发起任务。