open-rmf/rmf_demos

解决的问题

提供一组实用的演示和仿真环境，帮助用户集成和测试 Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF)。解决了协调异构机器人车队——来自不同制造商、具备不同能力的机器人——在复杂设施中共享空间、使用电梯、门等建筑基础设施，并避免交通冲突的挑战。

工作原理

该项目结合使用 ROS 2 和 Gazebo 来模拟各种现实世界环境。实现了车队适配器，将高层级的 RMF 命令转换为机器人特定的操作。系统通过竞标流程管理交通：调度节点向车队适配器发送任务通知，适配器根据成本和能力进行竞标。还包含一个基于 Web 的仪表板，用于监控机器人状态并发起任务。

适用人群

专为在酒店、机场、诊所、仓库等真实设施中实施 Open-RMF 的机器人工程师和开发者设计，也适用于希望以此为起点，将自有机器人车队集成到该框架中的用户。

主要亮点

• 多样化的仿真世界：包含酒店、办公室、机场航站楼、诊所、校园和制造工厂等预构建环境。
• 基础设施集成：演示机器人如何与电梯（升降机）、自动门和充电站交互。
• 多车队协调：展示来自不同车队的机器人如何化解交通冲突并共享资源。
• 任务管理：支持配送、巡逻（循环）、清洁等多种任务类型。
• Web 仪表板：通过 API 服务器提供前端界面，实现实时监控和任务分发。