PRBonn/kiss-icp
A LiDAR odometry pipeline that just works
解决的问题
KISS-ICP 提供了一个 LiDAR 里程计流水线，设计用于在大多数场景下无需手动调整参数即可运行。它简化了基于 LiDAR 扫描估计车辆位置和姿态的过程。
工作原理
该项目实现了一种鲁棒的点对点迭代最近点（ICP）配准算法，通过配准连续的 LiDAR 扫描来确定传感器的运动。
适用人群
适用于需要为自主系统提供可靠、开箱即用的 LiDAR 里程计解决方案的机器人开发者和研究人员。
主要亮点
- 零调参：在大多数情况下无需调整参数即可工作。
- 跨平台：支持 Linux、Windows 和 macOS。
- ROS 2 集成：包含一个包装器，可与机器人操作系统（ROS 2）无缝集成。
- 安装简便：可通过 pip 作为 Python 包直接安装。
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