ch-sa/labelCloud

A lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.

What it solves

labelCloud 是一个轻量级工具，旨在为 3D 目标检测和 6D 姿态估计创建训练数据。它允许用户在点云中手动为对象标注 3D 边界框，解决了高效生成高质量真实标签供 3D 视觉 AI 模型使用的问题。

How it works

该工具提供交互式 3D 环境，用户可以通过两种主要方式定义边界框：

  • Picking Mode：用户挑选盒子的前上边缘，并使用鼠标滚轮调整旋转。
  • Spanning Mode：用户选择四个顶点来定义盒子的长度、宽度和高度。

一旦盒子定义完成，即可使用键盘快捷键进行平移、旋转（支持最高 9 DoF）和尺寸调整。工具还支持语义分割，允许用户为边界框内的所有点分配标签。

Who it’s for

适用于从事 3D 点云数据的计算机视觉、机器人和自动驾驶（例如使用 KITTI 格式）研究与开发的研究人员和开发者，需要一个工具来创建自定义标注数据集。

Highlights

  • Versatile Import/Export：支持多种点云格式（.pcd、.ply、.pts、.xyzrgb、.xyz、.xyzn、.bin）以及包括 KITTI 在内的多种标签导出格式，支持基于顶点坐标的导出。
  • Flexible Labeling：提供 Picking 与 Spanning 两种模式，直观创建 3D 盒子。
  • Semantic Segmentation：能够实际标注边界框内的单个点，用于分割任务。
  • Extensible：用户可以通过子类化 BaseLabelFormat 类来自定义导出器。
  • Detailed Control：提供全面的键盘快捷键，精确调整边界框尺寸和旋转。