TimSchneider42/franky

解决的问题

控制 Franka 机器人通常需要 1 kHz 的严格实时编程，这在 Python 等非实时环境中很难实现。franky 通过提供一个在内部处理实时需求的控制接口，消除了这一障碍，使用户无需 ROS 或复杂的实时设置即可控制机器人。

工作原理

该库不要求低级命令，而是接受高级位置或速度目标。它使用 Ruckig 库实时规划时间最优轨迹，同时遵守速度、加速度和加加速度（jerk）的限制。它还包含一个反应系统，通过动态更新运动命令来处理意外事件（如环境接触），并允许通过抢占运动来即时重新规划轨迹。

适用对象

希望使用 Python 或 C++ 以更简单的方式实现机器人控制，而无需承担 ROS 开销或低级实时编程复杂性的 Franka 机器人开发者和研究人员。

亮点

• 多模态控制：支持笛卡尔坐标和关节位置/速度控制，以及直接的扭矩和阻抗控制。
• 无需 ROS：可以通过 pip 安装并在 Python 中直接使用。
• 反应系统：能够定义针对意外事件的实时反应，并使用非阻塞回调进行监控。
• 全 API 访问：提供对 libfranka API 大部分功能的 Python 访问，包括夹持器控制和机器人状态读取。
• 仿真支持：兼容 franky-sim，可在部署到实体硬件之前进行代码测试。