TNY-Robotics/TNY-360

解决的问题

TNY-360 是一款专为机器人教育和实验可及性而设计的开源四足机器人。它提供完整的软硬件栈，可构建一个紧凑、响应迅速的机器人，通过传感器和视觉与环境进行交互。

工作原理

该机器人由采用双核架构的 ESP32-S3 MCU 驱动：核心 0 负责高速（200Hz）运动学与控制循环以实现运动，核心 1 负责高层协调、UI 和 WebSockets。它使用经过改造的 MG996R 舵机，并搭配定制的运算放大器缓冲 PCB，实现闭环位置反馈，取代标准的无反馈 PWM 控制。

适用人群

专为希望使用 3D 打印和现成组件自行构建四足机器人的创客、STEM 学生和机器人爱好者设计。

主要亮点

• 闭环控制： 通过改造舵机实现高速位置反馈，实现更精确的运动。
• 双核处理： 分离“反射”与“大脑”核心，确保控制回路稳定。
• 模块化硬件： 电源、传感器和主控专用 PCB 通过标准化电缆连接，消除线缆杂乱。
• 面向所有用户： 同时支持专业 C++/ESP-IDF 固件和面向初学者的基于块的 Web 应用（TNY-Coder）。
• 集成传感器： 配备 IMU、飞行时间激光雷达、OV2640 摄像头和音频功能。