chennuo0125-HIT/LIO-SAM_based_relocalization
A simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.
解决的问题
该项目提供了一种方法，使机器人能够在先前构建并保存的地图中找到自身位置（重定位），基于 LIO-SAM 框架。
工作原理
该系统使用修改版的 LIO-SAM（不含 GPS 融合）将当前传感器数据与保存的地图进行匹配。用户必须在初始化阶段通过 Rviz 提供机器人位置的初始猜测，以帮助系统完成对齐。
适用人群
从事 LiDAR-惯性里程计（LIO）开发的开发者和机器人研究人员，需要在已知环境中使用预存地图运行机器人。
主要亮点
- 基于 LIO-SAM 框架
- 支持在预构建地图中进行重定位
- 与 ROS（机器人操作系统）和 Rviz 集成，支持手动初始化
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