abizovnuralem/go2_omniverse

解决的问题

本项目在 Nvidia Isaac Sim（Orbit/IsaacLab）环境中为 Unitree Go2 和 G1 机器人提供高保真度的数字孪生。它使研究人员和开发者能够在不每次都冒险使用昂贵物理设备的情况下，测试机器人算法、模拟传感器数据，并将虚拟机器人与物理硬件同步。

工作原理

该项目将 Unitree 机器人模型集成到 Isaac Sim 中，利用 RTX 渲染器实现逼真的视觉效果，并通过 ROS 2 桥接进行通信。它包含一个「twinbot」模式，使用物理机器人发出的 /lowstate 流实时驱动模拟机器人的关节，通过 IMU 对齐的运动学回放确保仿真与物理机器人动作完全一致。同时支持多种传感器流，包括 RTX 激光雷达、摄像头画面和足部受力数据，所有数据均通过 ROS 2 路由。

适用人群

需要高保真度仿真环境进行算法开发、强化学习训练和硬件在环测试的 Unitree Go2 或 G1 机器人研究人员和开发者。

主要亮点

• 真实机器人同步：实时将物理机器人状态映射到仿真中。
• 跨平台支持：兼容 ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04）和 ROS 2 Jazzy（Ubuntu 24.04）。
• 全面的传感器仿真：包含模拟的 RTX 激光雷达、摄像头流和足部受力数据。
• 强化学习就绪：包含 PPO 平衡算法和多种用于自定义训练的 RL 环境。
• 高保真渲染：使用工作室 HDRI 光照和 RTX 光线追踪实现电影级视觉效果。
• VR 集成：通过 SteamVR 和 ALVR 支持 VR 模式，实现沉浸式机器人监控。