MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

它解决了什么问题

LeRobot Anything 是一个低成本、通用的主从遥操作（teleoperation）系统。它允许用户通过操控一个物理的3D打印机械臂（"主控臂"）来控制各种商用机械臂（"从属臂"），为在真实世界和仿真环境中收集数据和控制机器人提供了一种标准化且经济实惠的方式。

它如何工作

该系统基于目标机械臂的关节拓扑结构，采用三种不同的硬件配置。它从主控臂的伺服电机读取关节角度，并通过 ROS1（具体为 /servo_angles 主题）或直接 API 调用将这些数据发布到从属臂。这使得无论品牌软件 API 如何，都能在广泛的商用机械臂上实现实时、低延迟的关节空间控制。

适合谁使用

需要经济实惠的遥操作方案来进行机器人学习和数据收集的研究人员、教育工作者以及机器人爱好者，特别是那些使用 xArm、Dobot 或 Franka Panda 等商用机械臂的人。

主要亮点

• 通用兼容性：通过三种不同的硬件配置，支持约 95% 的商用机械臂。
• 超低成本：硬件成本低至仅 60 美元起。
• ROS 集成：原生支持 ROS1，便于与其他机器人软件集成。
• 仿真支持：通过 ManiSkill 与 SAPIEN 集成，可在虚拟环境中测试遥操作。
• 即插即用：提供 Dobot CR5、xArm 和 ARX5 等主流机械臂的开箱即用示例。