RussTedrake/underactuated
The course text for MIT 6.832 (and 6.832x on edX)
解决的问题
提供用于控制“欠驱动”机器人（即控制输入少于自由度）的算法基础。这对于实现步行、跑步、游泳和飞行等动态运动至关重要。
工作原理
该软件是教科书和MIT课程（6.832）的配套工具，实现了用于教授这些复杂物理运动所需机器人控制理论和动力学的算法与示例。
适用对象
研究欠驱动系统动力学的机器人学与控制理论领域的研究人员和学生。
主要亮点
- 教科书《欠驱动机器人学》的配套软件。
- 专注于步行、跑步、游泳和飞行的算法。
- 支持操作与欠驱动控制的研究。
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