Roboparty/roboto_origin

解决的问题

它为构建能够行走和跑步的 DIY 人形机器人提供了完全开源的蓝图。该项目通过提供训练和部署所需的所有硬件设计、电子元件和软件，降低了人形机器人的入门门槛。

工作原理

ROBOTO_ORIGIN 是一个分为多个专业模块的综合生态系统：

• Hardware & Design：包括通过通用采购渠道进行组装的 CAD 图纸、PCB 设计和物料清单 (BOM)。
• Simulation & Training：使用 IsaacLab 进行强化学习 (RL) 训练，并支持向 MuJoCo 进行 Sim2Sim 迁移以开发运动控制。
• Deployment：基于 ROS2 的框架处理中间件、IMU/电机集成和现实世界的执行。
• Firmware：为 OrangePi/RDK 等平台上的 USB2CAN 通信和系统管理提供嵌入式软件。
• Applications：包括用于导航、定位和 XR 远程操作的实验模块。

适用对象

想要使用开源工具和易于获取的硬件来构建和编程自己的人形机器人的机器人爱好者、开发人员和研究人员。

亮点

• 完整的 DIY 流程：涵盖从机械结构、电子元件到训练和部署代码的所有内容。
• RL 驱动的运动：利用 IsaacLab 训练机器人的行走和跑步能力。
• 模块化架构：分为硬件、固件、部署和训练等不同的代码库，以便于贡献。
• XR 集成：支持通过 XR 进行实验性远程操作。