PegasusSimulator/PegasusSimulator

解决的问题

Pegasus Simulator 提供了一个强大且易于使用的框架，用于模拟车辆动力学，特别专注于多旋翼车辆。它弥合了高保真度仿真与 PX4 和 ArduPilot 等行业标准飞行控制栈之间的差距，使开发者无需物理硬件即可测试和验证控制算法。

工作原理

该框架基于 NVIDIA Omniverse 和 Isaac Sim 构建，利用高保真物理和渲染。它提供了一个与 PX4 和 ArduPilot 集成的仿真接口，同时还提供了一个自定义的 Python 控制接口，用于直接控制和实验。

适用人群

本工具专为从事飞行器动力学、制导、导航与控制（GNC）系统的研究人员、博士生和机器人工程师设计。

主要亮点

• 行业集成：原生支持 PX4 和 ArduPilot 飞行控制栈。
• 高保真仿真：基于 NVIDIA Isaac Sim，实现逼真的物理和环境渲染。
• 灵活控制：包含自定义 Python 接口，便于快速原型化控制律。
• 多旋翼专注：专为多旋翼车辆拓扑结构设计，未来计划扩展至其他车辆类型。