Cosys-Lab/Cosys-AirSim

解决的问题

Cosys-AirSim 是一个用于无人机和汽车等自动驾驶车辆的高保真度仿真框架，旨在为研究和工业应用提供物理和视觉上逼真的环境。它通过支持与 PX4 等流行飞行控制器的硬件在环（HIL）仿真，弥合了仿真与现实之间的差距。

工作原理

基于 Unreal Engine 构建，该项目是一个可集成到任何 Unreal 环境中的 Unreal 插件。它提供广泛的 API 支持，并模拟多种传感器，包括带畸变功能的摄像头、GPU 加速 LiDAR 以及 Echo 传感器（声纳/雷达）。支持多种车辆模型，包括滑移转向车辆和用于室内的小型 BoxCar，并与 ROS、ROS2 和 Matlab 集成。

适用人群

从事自动驾驶系统、机器人和车辆控制的研究人员和开发者，特别是需要高保真度传感器仿真和真实标签生成以训练 AI 模型的用户。

主要亮点

• 高级传感器仿真：包含 GPU 加速 LiDAR，实现更高的点密度和真实的强度，以及用于声纳和雷达的 Echo 传感器。
• 真实标签生成：支持 RGB、灰度和纹理选项的多层标注，以及实例分割。
• 硬件集成：支持与 PX4 飞行控制器的硬件在环（HIL）集成。
• 可扩展 API：提供全面的 API 支持，包含 Python ROS、C++ ROS2 的专用实现以及 Matlab 工具箱。
• 支持 Unreal Engine 5：已更新并优化以适配 Unreal Engine 5.x 版本。