Cosys-Lab/Cosys-AirSim

解决的问题

Cosys-AirSim 为无人机和汽车等自动驾驶车辆提供高保真、物理和视觉上逼真的仿真环境。它解决了在无需承担真实硬件部署带来的风险和成本的前提下，实现安全、可扩展且详细的自动驾驶系统测试场地的需求。

工作原理

作为 Unreal Engine 的插件构建，该仿真器可直接集成到 Unreal 环境中。支持与 PX4 等主流飞行控制器的硬件在环（HIL）仿真，并提供广泛的 API 用于控制车辆和提取数据。该项目在原始 Microsoft AirSim 的基础上进行了扩展，增加了高级传感器仿真（GPU 加速 LiDAR、Echo/声纳/雷达）以及用于训练 AI 模型的增强型真实数据生成功能。

适用人群

从事自动驾驶车辆控制、SLAM 和机器人技术的研究人员与开发者，以及需要高质量合成数据来训练计算机视觉模型的用户。

主要亮点

• 高级传感器套件：包含 GPU 加速 LiDAR，提供更高的点密度和更真实的强度，以及用于声纳和雷达仿真的 Echo 传感器。
• 增强的数据标注：支持多层标注和实例分割，用于生成真实标签数据。
• 广泛的车辆支持：包含滑移转向模型（如 ClearPath Husky）和专为室内空间设计的 BoxCar 模型。
• 集成能力：提供 Matlab API 客户端工具箱和更新的 ROS/ROS2 实现，实现与机器人框架的无缝集成。
• 逼真的视觉效果：支持相机畸变效果，如色差、运动模糊和镜头畸变。