Firmament-Autopilot/FMT-Firmware

解决的问题

Firmament (FMT) 为构建自动驾驶车辆（包括无人机、汽车、船舶和机器人）的控制系统提供高性能嵌入式系统。它采用基于模型的设计（MBD）方法，旨在提高开发效率并简化调试过程。

工作原理

系统分为两个主要组件：用 C/C++ 编写的固件（FMT-Firmware），以及使用 MATLAB/Simulink 构建的仿真框架（FMT-Model）。这使得可以从 Simulink 模型自动生成代码，并部署到 ARM、AMD 和 Intel 等多种硬件平台。

适用人群

需要稳定、实时嵌入式系统并支持广泛硬件（包括 Pixhawk 控制器）的自动驾驶车辆控制系统开发者和工程师。

主要亮点

• 基于模型的设计：通过仿真和自动代码生成，实现更快的开发速度和更简单的调试。
• 实时性能：基于 RT-Thread RTOS 构建，具备高稳定性和高性能。
• 硬件兼容性：支持多种硬件，包括 Pixhawk（FMUv2 和 FMUv5）、SIEON S1 以及各种 CUAV 板卡。
• 标准化通信：兼容 Mavlink 和 QGroundControl。