MRPT/mrpt
:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)
What it solves
MRPT 提供一个完整且模块化的 C++ 框架用于移动机器人，提供一套标准化工具，涵盖制图、定位和导航等任务，否则每个机器人项目都需要从头构建。
How it works
它作为一组模块化包（使用基于 colcon 的构建系统）运行，实现核心机器人算法。工具箱包括用于 SLAM（同步定位与建图）的专用模块、通过 Lie 群处理几何、概率滤波（Kalman 与粒子滤波），以及对各种传感器输入的支持，如 LiDAR 和 RGB‑D 相机。它还提供 3D 可视化场景图，并通过 pybind11 提供 Python 绑定，以便更易访问。
Who it’s for
该框架面向学术研究者和工业专业人士，用于开发移动机器人，特别是与 ROS 2 集成的用户。
Highlights
- Comprehensive SLAM Support: 包含 MonteCarlo 定位、RBPF 与姿态图优化。
- Diverse Mapping: 支持占用网格、点云图、地标图和体素图。
- Harnesses Modern C++: MRPT 3.0 已更新至 C++17 标准，并清理了公共 API。
- Broad Sensor Integration: 内置支持 IMU、GPS、Velodyne 和立体相机。
- Python Accessibility: 为所有主要模块提供完整的 pybind11 绑定。