autowarefoundation/AWSIM

解决的问题

AWSIM 是专为 Autoware 设计的高保真数字孪生模拟器，使开发者无需实际车辆即可测试和验证自动驾驶软件。

工作原理

基于 Unity 构建，该模拟器提供与实际车辆相同的 ROS2 原生环境，使用相同的主题和消息。它模拟真实的车辆动力学、多种传感器（光线追踪激光雷达、OpenCV 相机、IMU 和 GNSS），以及随机交通和车-基础设施（V2I）通信等环境因素。

适用人群

在 Autoware 生态系统中工作的自动驾驶开发人员和工程师，需要一个可定制、高性能的模拟环境来测试车辆控制和传感器数据。

主要亮点

• Autoware 集成：与 Autoware 的车辆控制模式和 ROS2 通信实现最优集成。
• 传感器模拟：包含光线追踪激光雷达、OpenCV 相机模拟以及 GNSS/IMU 支持。
• 高级模拟：支持 ASAM OpenSCENARIO 用于复杂场景测试，并可控制时间尺度。
• 硬件支持：兼容 Logitech G29 方向盘，可用于手动控制测试。
• 可定制性：采用分层架构，可通过 C# 编码轻松扩展。