robomechanics/quad-sdk

해결하는 문제

Quad-SDK는 다양한 로봇 플랫폼 간 이동이나 시뮬레이션과 하드웨어 간 전환 시 맞춤형 소프트웨어 변경이 최소화되도록 하는 통합 소프트웨어 스택을 제공합니다. 이 프레임워크는 다리 로봇 연구에서 계획, 제어, 추정의 통합이 가지는 복잡성을 해결합니다.

작동 방식

ROS(Robot Operating System) 기반으로 구축된 이 프레임워크는 모듈식 아키텍처를 사용하여 연구자가 구성 요소를 쉽게 교체할 수 있도록 설계되었습니다. 다음과 같은 핵심 기능을 통합합니다:

• 계획 및 제어: 이동을 위한 twist 기반 입력과 동적 움직임을 위한 글로벌 플래너를 지원합니다.
• 추정: 신뢰할 수 있는 온보드 상태 추정을 위해 확장 칼만 필터(EKF)를 사용합니다.
• 특수 보행: 빈대나 줄기 등에 얽힐 경우 자동으로 풀어나갈 수 있도록 설계된 전용 컨트롤러를 포함합니다.
• 시뮬레이션: Gazebo 시뮬레이션 지원과 함께 시각화 및 데이터 처리 도구 세트를 제공합니다.

대상 사용자

계획, 제어, 추정 알고리즘을 실험하기 위해 전체 스택 프레임워크가 필요한 사족 로봇 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 풀스택 통합: 계획, 제어, 추정, 통신을 하나의 패키지로 통합합니다.
• 모듈식 설계: 다양한 구성 요소의 사용자 정의 구현을 쉽게 실험할 수 있습니다.
• 모듈식 시뮬레이션: 빠른 개발과 테스트를 위한 통합된 Gazebo 지원을 제공합니다.
• 실외 신뢰성: EKF 상태 추정과 실외 환경을 위한 특수한 얽힘 해소 컨트롤러를 포함합니다.