tesseract-robotics/tesseract

해결하는 문제

Tesseract는 로봇 공학을 위한 가벼운 계획 프레임워크를 제공하며, 무거운 종속성 부하 없이 로봇 환경, 운동학, 충돌 검사 관리를 위한 핵심 도구 세트를 제공합니다. ROS에 종속되지 않아 다양한 플랫폼과 언어(C++ 및 Python)에서 사용할 수 있도록 설계되었습니다.

작동 방식

이 프레임워크는 여러 전문 패키지로 구성되어 있습니다:

• 환경 및 장면 그래프: 장면 그래프 데이터 구조를 사용하여 로봇 환경 내의 객체, 링크, 조인트 간의 연결성을 관리합니다.
• 운동학: 체인, 트리, 그래프에 대한 정역운동학 및 역운동학 인터페이스를 제공합니다.
• 충돌 검사: Bullet 및 FCL과 같은 라이브러리를 사용하여 다양한 형태 유형에 대한 연속적 및 이산적 충돌 검사를 구현합니다.
• 기하학: 기본 형태, 메시, 볼록 껍질, 부호 거리 필드를 처리합니다.
• 명령어 언어: 산업용 테이치 펜던트와 유사한 운동 및 프로세스 계획을 위한 일반적인 명령어 언어를 포함합니다.

대상 사용자

운동 계획, 운동학, 환경 관리에 유연하고 가벼운 프레임워크가 필요한 로봇 개발자 및 엔지니어. 특히 산업 환경에서 작업하거나 다양한 운영 체제(Linux 및 Windows)를 사용하는 경우에 적합합니다.

주요 특징

• ROS 비의존성: 핵심 패키지는 로봇 운영 체제(ROS)에 의존하지 않고 독립적으로 작동할 수 있습니다.
• 크로스 플랫폼 지원: Windows 10 이상 및 Ubuntu(20.04, 22.04)를 완전히 지원합니다.
• Python 지원: 설치가 쉬운 자체 포함형 PyPI 패키지로 제공됩니다.
• 포괄적인 도구 세트: 내장된 시각화 유틸리티와 설정 마법사가 포함되어 있습니다.