suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

해결하는 문제

이 프로젝트는 ORB-SLAM3용 Docker 기반 ROS 2 Humble 래퍼를 제공하여, 복잡한 동시 위치 추정 및 지도 생성(SLAM) 시스템의 설치 및 배포를 간소화합니다. 다양한 운영 체제에서 다양한 센서 구성에 대한 종속성 및 환경 설정을 설정하는 번거로움을 제거합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 ORB-SLAM3 라이브러리를 ROS 2 노드로 래핑하여 표준 ROS 토픽과 서비스를 통해 통신할 수 있도록 합니다. Docker를 사용하여 NVIDIA CUDA를 포함한 전체 환경을 패키지화합니다. 단일 카메라, 스테레오, RGB-D 카메라 등 다양한 센서 모달리티를 지원하며, IMU 통합 여부도 선택 가능합니다. 또한 map_generator 패키지를 포함하여 LiDAR 또는 깊이 카메라에서 입력된 포인트 클라우드를 SLAM 포즈 그래프 데이터를 기반으로 연결하여 글로벌 포인트 클라우드를 생성하는 기능을 제공합니다.

대상 사용자

Ubuntu 22.04에서 ROS 2 Humble용 신뢰성 있는 컨테이너화된 ORB-SLAM3 구현이 필요한 로봇 개발자 및 연구자.

주요 특징

• 다중 센서 지원: 단일, 단일_IMU, 스테레오, 스테레오_IMU, RGB-D, RGB-D_IMU 구성 모두 호환.
• Docker 기반 배포: 빠른 설정을 위한 사전 구성된 Docker 이미지 및 Compose 파일 포함, CUDA 지원 버전도 제공.
• 로컬라이제이션 모드: 사전에 맵핑된 환경에서 시스템을 로컬라이제이션 전용 모드로 작동시키기 위해 "아틀라스"(지도) 저장 및 로드 기능 지원.
• 글로벌 맵 생성: SLAM 트래잭터리 기반으로 센서 데이터를 연결하여 글로벌 포인트 클라우드를 생성하는 도구 제공.
• 데이터셋 및 시뮬레이션 통합: EuRoC 데이터셋 및 Gazebo 시뮬레이션과 즉시 사용 가능한 통합 기능 제공.