ros-perception/image_pipeline
An image processing pipeline for ROS.
해결하는 문제
Raw 카메라 이미지와 고수준 비전 처리 사이의 격차를 메우며, 하류 비전 알고리즘에서 사용 가능한 이미지 데이터를 만들기 위한 필요한 전처리 단계를 제공합니다.
작동 방식
일반적인 이미지 처리 작업을 처리하는 패키지 세트를 제공합니다. 구체적인 내부 메커니즘은 API 문서에 자세히 설명되어 있지만, 센서 데이터를 비전 처리에 적합한 처리된 형식으로 변환하는 미들웨어 계층으로 작동합니다.
대상 사용자
로보틱스 비전 응용 프로그램을 위한 Raw 카메라 피드를 표준화된 이미지 처리 파이프라인으로 변환해야 하는 ROS 2 생태계에서 작업하는 개발자들입니다.
주요 특징
- 카메라 드라이버에서 비전 처리에 이르는 흐름을 표준화.
- ROS 2 API와 통합됨.
- Nvidia Jetson과 같은 호환 가능한 하드웨어 가속기와 호환 가능 (Isaac Image Proc를 통해).
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