ros-controls/ros2_control_demos

해결하는 문제

이 저장소는 사용자가 ros2_control 프레임워크의 기능과 역량을 이해하고 구현하는 데 도움이 되는 실용적인 예시 세트를 제공합니다. 이는 ROS 2에서의 로봇 제어를 위한 이론적 문서와 실제 구현 사이의 간극을 메워줍니다.

작동 방식

이 프로젝트는 특정 로봇 제어 개념을 보여주는 여러 번호가 매겨진 예시(Example 1부터 17까지)로 구성됩니다. 이러한 예시는 특정 기능을 격리하고 테스트하기 위해 RRBot (Revolute-Revolute Manipulator) 및 DiffBot (Differential Mobile Robot)와 같은 단순화된 가상의 로봇을 사용합니다. 각 예시 패키지에는 bringup (launch 파일 및 설정), descriptions (URDF/XACRO 파일), hardware interfaces 및 때로는 커스텀 컨트롤러를 위한 폴더가 포함되어 있습니다.

대상 사용자

자신만의 로봇을 위한 하드웨어 인터페이스 및 컨트롤러를 구현해야 하는 ROS 2 사용자 개발자 및 로봇 엔지니어.