orocos/orocos_kinematics_dynamics

해결하는 문제

강체의 운동과 힘을 계산하기 위한 도구 세트를 제공하며, 특히 운동학 구조에 초점을 맞춥니다. 이를 통해 개발자는 로봇의 부품이 공간에서 어디에 있는지(정방향 운동학)를 이해하고 특정 지점에 도달하기 위해 어떻게 움직여야 하는지(역방향 운동학)를 계산할 수 있는 시스템을 구축할 수 있습니다.

작동 방식

이 라이브러리는 C++(orocos_kdl)로 구현되어 있으며, 더 쉬운 통합을 위해 Python 바인딩(python_orocos_kdl)을 제공합니다. 강체 운동학 계산을 처리하고, 위치 및 목표 위치로의 이동을 해결하기 위한 운동학 구조 표현을 제공합니다.

대상 사용자

로봇 시스템에 실시간 운동학 및 역학 코드가 필요한 로봇 개발자들을 위한 것입니다. ROS(로봇 운영 체제) 1 또는 2를 사용하는 개발자들도 포함됩니다.

주요 특징

• 실시간 사용 가능한 운동학 및 역학 코드.
• C++ 및 Python 모두 지원.
• ROS 2(colcon/ament을 통해) 및 ROS 1(catkin을 통해)와 호환.
• 정방향 및 역방향 운동학을 위한 솔버 포함.